Jau pusgadsimtu ASV pašgājējas artilērijas pamatā ir M109 saimes pašgājēji. Šī pašgājēja lielgabala pēdējā modifikācija ar nosaukumu M109A6 Paladin tika nodota ekspluatācijā deviņdesmito gadu sākumā. Neskatoties uz diezgan augstajām īpašībām, Paladin pašgājējs lielgabals vairs pilnībā neatbilst mūsdienu pašgājēju lielgabalu prasībām. Šī iemesla dēļ neilgi pēc kaujas transportlīdzekļu M109A6 ražošanas uzsākšanas tika uzsākts jauns projekts - XM2001 Crusader. Šis projekts vēl bija agrīnā stadijā, un tas saņēma daudz atzinības. Dažreiz tika apgalvots, ka, pateicoties jaunajam pašgājējam lielgabalam, artilērijā notiks īsta revolūcija.
Pirmie pētījumi par daudzsološajām artilērijas sistēmām sākās astoņdesmito gadu vidū, bet projekti šādiem kaujas transportlīdzekļiem parādījās daudz vēlāk. Deviņdesmito gadu vidū, kad sākās XM2001 ACS izstrāde, tam vajadzēja pabeigt nākamo desmit gadu laikā. Pirmās sērijveida pašgājējas pistoles bija paredzēts uzbūvēt 2004. gadā, bet nākamajā-sākt savu darbību karaspēkā. Jāatzīmē, ka šīs vai citas projekta daļas laiks ir mainījies vairākas reizes. Tātad, divu tūkstošo gadu sākumā, kad pieredzējušais pašgājējs lielgabals "Crusader" devās uz testēšanu, adopcija tika atlikta uz 2007.-2008. Vajadzība pēc karaspēka tika lēsta 800 kaujas transportlīdzekļos.
Daudzsološa pašgājēja lielgabala projektu izstrādāja United Defense un General Dynamics. Atbilstoši pasūtītāja prasībām jaunajam kaujas transportlīdzeklim vajadzēja pārsniegt esošo aprīkojumu vairākos parametros. Tas bija nepieciešams, lai palielinātu mobilitāti, uguns efektivitāti un izturību. Turklāt bija nepieciešams samazināt apkopes sarežģītību. Šādas prasības noveda pie tā, ka attīstības uzņēmumi nolēma izmantot lielu skaitu jaunu automatizētu sistēmu, un tam galu galā bija izšķiroša ietekme uz pašgājējas artilērijas vienības izskatu.
Projekta izstrādes laikā ACS Crusader vairākas reizes mainīja savu izskatu. Piemēram, projekta agrīnajās versijās pašgājēju lielgabalu kaujas masa pārsniedza 60 tonnas. Tomēr prasības mobilitātei lika mainīt projektu, samazinot transportlīdzekļa kaujas svaru gandrīz pusotru reizi - līdz 40 tonnām. Pēc tam šis parametrs vairākas reizes mainījās nelielās robežās. Pašgājēja lielgabala izmēri un svars tika samazināti galvenokārt tāpēc, ka vajadzēja to transportēt ar esošajām militārā transporta lidmašīnām.
Projekta XM2001 laikā bija paredzēts samazināt apkalpi, kas attiecīgi ietekmēja korpusa iekšējo tilpumu izkārtojumu. Tātad, tā priekšā tika novietots vadības nodalījums ar darbiem trim apkalpes locekļiem (šoferis, komandieris un ložmetējs). Korpusa vidū un aizmugurē atradās dzinēja transmisijas un kaujas nodalījums. Spēkstacija bija 1500 ZS gāzes gāzes turbīnu dzinējs LV100-5. un tādas pašas jaudas dīzeļdegviela Perkins CV12. Abi dzinēji varētu nodrošināt ACS augstu mobilitāti. Turklāt tika pieņemts, ka gāzturbīnu dzinēja izmantošana ļaus apvienot vairāku veidu mūsdienu bruņumašīnas. Galu galā ACS prototips saņēma gāzes turbīnas dzinēju.
Jaunajā kāpurķēžu šasijā bija septiņi riteņi katrā pusē un aizmugurējais piedziņas ritenis. Hidropneimatiskā balstiekārta, saskaņā ar aprēķiniem, varētu nodrošināt pietiekamu krosa spēju un vienmērīgu braukšanu pat pie liela ātruma. Pārbaužu laikā XM2001 ACS pa šoseju paātrinājās līdz 67 km / h ātrumam. Braucot pa nelīdzenu reljefu, bija iespējams attīstīt ātrumu 48 km / h. Kreisēšanas diapazons uz šosejas pārsniedza 400 km. Ar šādu mobilitāti daudzsološs pašgājējs lielgabals varētu ātri pamest šaušanas pozīciju un izvairīties no atriebības.
Visai pašgājēja lielgabala "Crusader" apkalpei bija jāatrodas vispārējā vadības nodalījumā, kas izvirzīja īpašas prasības kaujas transportlīdzekļa elektroniskajam aprīkojumam. Apkalpes darba vietas bija aprīkotas ar elektronisko iekārtu kompleksu, kas paredzēts navigācijai, virziena leņķu aprēķināšanai, transportlīdzekļu vienību stāvokļa uzraudzībai utt. Pašgājējs lielgabals bija aprīkots arī ar taktiskās informācijas apmaiņas sistēmu, kas ļauj apkalpei izmantot trešās puses mērķa apzīmējumu.
Apkalpes darba vietu pārvietošana vienā tilpumā korpusa iekšpusē, izolēta no kaujas nodalījuma, piespieda projekta autorus sākt veidot automatizētas sistēmas munīcijas piegādei un ieroču kontrolei. Torņa iekšpusē tika uzstādīta iekārta, kas spēja patstāvīgi saņemt munīciju no bruņutransportiera, novietot to krātuvēs un ielādēt pistoli. Ložmetējs vai komandieris varēja dot tikai komandu, lai sāktu nepieciešamo procedūru, un, ja nepieciešams, norādīt vajadzīgās munīcijas veidu. Visas turpmākās darbības tika veiktas automātiski. Pistoles mērķēšanai tika izmantotas arī automātiskās sistēmas, kas bija atbildīgas gan par mērķa leņķu aprēķināšanu, gan par torņa pagriešanu vai stobra pacelšanu. Pistoles uzstādīšanas sistēma ļāva šaut ar stobra pacelšanas leņķi no -3 ° līdz + 75 °.
Pašgājēja lielgabala tornī XM2001 tika ierosināts uzstādīt XM297 155 mm kalibra pistoli ar 56 kalibra stobru. Šis lielgabals jau aprēķinu stadijā parādīja savas augstās izredzes attiecībā uz uguns diapazonu. Lai uzlabotu precizitāti, izšaujot nevadāmus šāviņus, tā bija aprīkota ar integrētu šķidruma mucas dzesēšanas sistēmu. Atgriešanās samazināšanas problēmu atrisināja oriģinālās atsitiena ierīces un uzpurņa bremze. Izstrādājot pistoli, tika nolemts urbumu un kameru hromēt, lai samazinātu nodilumu.
Pistole XM297 saglabāja atsevišķu uzlādi, kas ir tradicionāla artilērijas klasei. Lielākai izmantošanas elastībai tai bija jāizmanto moduļu propelentu sistēma MACS. Mainot moduļu lādiņu skaitu, jūs varat pielāgot šaušanas diapazonu noteiktās robežās. ACS Crusader kaujas nodalījuma automātiskajā iepakojumā tika ievietoti 48 dažāda veida apvalki un 208 propelenta moduļi. Uz kameru nosūtīto moduļu skaits tika aprēķināts tieši pirms šāviena, kā arī citi šaušanas parametri.
Strādājot pie jauna ACS projekta, United Defense un General Dynamics darbinieki lielu uzmanību pievērsa ugunsgrēka ātrumam. Svarīga mūsdienu artilērijas sistēmas "prasme" ir MRSI (tā saucamā ugunsgrēka) šaušanas metode. Tas nozīmē, ka pašgājējs lielgabals var izdarīt vairākus šāvienus, apvienojot propelenta lādiņa jaudu un lielgabala pacelšanas leņķi, kā rezultātā vairāki šāviņi nokrīt uz mērķa ar minimālu intervālu. Šī šaušanas tehnika ļauj nodarīt ienaidniekam zaudējumus pēc iespējas īsākā laikā un pirms tam ir laiks reaģēt. Šajā sakarā projektā XM2001 tika izmantota virkne pasākumu, kuru mērķis bija palielināt ugunsgrēka ātrumu.
Galvenais darbs, lai nodrošinātu augstu ugunsgrēku, krita uz automātisko iekrāvēju. Dažu sekunžu laikā viņai bija jāizņem vajadzīgā tipa šāviņš no krātuves, jānosūta uz kameru, jāizņem noteikts skaits propelenta uzlādes moduļu, jānosūta arī kamerā un tad jāaizver aizvars. Ar aprēķināto ugunsgrēka ātrumu 10 šāvieni minūtē automatizācijai visas šīs darbības bija jāveic 4-5 sekundēs. Lai uzlabotu uzticamību, lielgabals XM297 bija aprīkots ar oriģinālu lāzera lādēšanas aizdedzes sistēmu. MACS uzlādes moduļiem bija pilnīgi degošs apvalks, kas novērsa nepieciešamību pēc automatizācijas, lai noņemtu uzmavu vai paliktni. Apšaujot pēc MRSI metodes, krustnešu pašgājēji lielgabali varēja izšaut līdz astoņiem šāvieniem.
XM297 lielgabals varēja izmantot visu 155 mm apvalku klāstu, kāds pastāvēja deviņdesmito gadu beigās. Atkarībā no veicamās misijas, krustnešu pašgājējs lielgabals varētu izšaut sprādzienbīstamu, dūmu, uzliesmojošu, DPICM kopu (prettanku un kājnieku) vai SADARM (prettanku) tipus. Izmantojot parastos šāviņus, kas nav aprīkoti ar gāzes ģeneratoru vai raķešu dzinēju, šaušanas diapazons sasniedza 40 km. Jaunās ACS munīcijas klāstā bija plānots iekļaut vadāmo Excalibur šāviņu ar maksimālo šaušanas diapazonu līdz 57 km.
Vienlaikus ar pašgājēju artilērijas instalāciju XM2001 projekta Crusader ietvaros tika izveidots bruņoto munīcijas nesējs XM2002. Abiem transportlīdzekļiem bija kopīga šasija, un tie bija 60% vienoti. Munīcijas pārvadātājs no pašgājēja lielgabala atšķīrās ar to, ka torņa vietā uz tā korpusa jumta tika novietots bruņu apvalks un aprīkojums, kā arī aprīkojums, kas paredzēts šāviņu un propelenta moduļu glabāšanai un pārvietošanai. Turklāt pārvadātājs varēja pārvadāt degvielu. Visas munīcijas pārkraušanas un degvielas sūknēšanas darbības tika veiktas automātiski. Abu automašīnu ekipāžas kontrolēja tikai procesu gaitu, neatstājot savas darba vietas. Lai pilnībā ielādētu munīciju un uzpildītu degvielu, vajadzēja ne vairāk kā 12 minūtes. Pārvadātāja apkalpe sastāvēja no diviem cilvēkiem.
Liels ātrums, ugunsgrēka ātrums 10 šāvienu minūtē, spēja šaut saskaņā ar MRSI metodi un citas projekta "Crusader" iezīmes ir kļuvušas par iemeslu daudziem pozitīviem novērtējumiem. Pēc dažādu ekspertu domām, XM2001 ACS izdzīvošanas spējas bija 3-4 reizes augstākas nekā M109A6 Paladin. Arī cīņas efektivitāte bija augsta. Aprēķini parādīja, ka 5 minūšu laikā sešu pašgājēju lielgabalu baterija var nolaist līdz 15 tonnām čaumalu uz ienaidnieka galvām. Tomēr, lai to izdarītu, kaujas transportlīdzekļiem bija jāstrādā kopā ar munīcijas pārvadātājiem.
1999. gada beigās tika pārbaudīts pirmais daudzsološā pašgājēja lielgabala prototips. XM2001 kaujas transportlīdzeklis pilnībā apstiprināja visas aprēķinātās īpašības, lai gan testu laikā tika konstatētas dažas problēmas, kuras drīz tika novērstas. Ceļojumi pa diapazonu un šaušana pa nosacītiem mērķiem turpinājās vairākus gadus. Tātad 2000. gada novembrī pašgājējs lielgabals "Crusader" sasniedza ugunsgrēka ātrumu 10, 4 šāvieni minūtē, kas bija šī parametra maksimālā vērtība testu laikā.
Augstās ekspluatācijas un uguns īpašības padarīja XM2001 Crusader ACS par izcilu artilērijas tehnoloģijas piemēru. Tomēr 2002. gada maijā pēc veiksmīgu testu sērijas Pentagons paziņoja United Defense and General Dynamics par projekta pārtraukšanu. Iemesls tam bija daudzsološas pašgājējas artilērijas iekārtas ekonomiskās īpašības. Liela skaita jaunu automatizētu sistēmu izmantošana, kas īpaši izstrādāta jaunajai ACS, ietekmēja tās cenu. Saskaņā ar tā laika aprēķiniem katra no ražošanas mašīnām "Crusader" budžetam būtu izmaksājusi 25 miljonus ASV dolāru. Salīdzinājumam-vācu pašgājēja haubice PzH-2000, kuras veiktspēja ir nedaudz zemāka par XM2001, tolaik maksāja ne vairāk kā 4,5 miljonus.
Rūpīga jaunā pašgājēja lielgabala īpašību un iespēju analīze ir skaidri parādījusi, ka uguns pārākums vai izdzīvošanas spējas nevar kompensēt būtiskus cenu zaudējumus. Šī iemesla dēļ darbs pie krustnešu programmas tika ierobežots. Jāatzīmē, ka šī projekta attīstība netika zaudēta. Neilgi pēc projekta slēgšanas United Defense saņēma jaunu līgumu par modernu artilērijas sistēmu izveidi. Šis militārā pasūtījums nozīmēja esošo attīstības uzlabošanu, lai tos varētu izmantot jaunos projektos.
