Saskaņā ar PSRS Ministru padomes 1960. gada 27. oktobra dekrētu tika sākta militārās pretgaisa aizsardzības sistēmas 9K33 "Wasp" (agrākais nosaukums bija "Ellipsoid") izstrāde. Pirmo reizi uzdevums bija izstrādāt autonomu kompleksu, kurā uz vienas pašgājējas peldošas šasijas (kaujas transportlīdzekļa) bija novietoti visi kaujas līdzekļi, ieskaitot radaru stacijas un nesējraķete ar raķetēm, kā arī sakari, navigācija un topogrāfija, vadība, kā arī barošanas avoti.
Izcilie panākumi, kas gūti mūsu valstī piecdesmito gadu beigās visurgājēju ar riteņiem radīšanas jomā (galvenokārt VAGračeva vadībā), noteica izvēli kā šasijas prototipu gaisa aizsardzības sistēmai "Osa". no amfībijas bruņutransportieru paraugiem, kas konstruēti motorizētu šautenes vienībām un kurus konstruēja vairāki dizaina biroji uz konkurences pamata piecdesmito gadu beigās - sešdesmito gadu sākumā.
Jau 1961. gada janvārī ZiL rūpnīcas projektēšanas birojs atteicās turpmāk piedalīties darbā pretgaisa aizsardzības raķešu sistēmā Osa, jo viņa izstrādātās šasijas ZiL -153 kravnesība - 1,8 tonnas bija acīmredzami nepietiekama, lai pielāgotos palaišanas iekārtas ar raķetēm un kompleksa sistēmām. Tā paša iemesla dēļ neiznāca uzvarētājs bruņutransportieru konkursā-Gorkijas automobiļu rūpnīcas BTR-60P. Nākamo vairāku gadu laikā tika veikts darbs saistībā ar riteņu šasiju Object 1040, kas izveidota, pamatojoties uz eksperimentālo bruņutransportieri Object 1015, ko izstrādājuši Gruzijas Ekonomikas padomes Kutaisi automobiļu rūpnīcas (KAZ) dizaineri. PSR sadarbībā ar Bruņoto spēku Militārās akadēmijas speciālistiem.
Tā kā saskaņā ar projektu Kutaisi rūpnīcas bruņutransportiera kravnesība bija tikai 3,5 tonnas, lai pielāgotos kompleksam, kura masa ir vismaz 4,3 tonnas, tika nolemts izslēgt ložmetēju bruņojumu. un pāriet uz viegla dīzeļdzinēja izmantošanu ar jaudu 180 ZS. prototipam izmantotā 220 ZS līdzīgā dzinēja vietā. Tika apsvērta arī Mitišču rūpnīcas MMZ-560 riteņu šasija, taču tās izmantošana bija saistīta ar nepieņemamu kompleksa masas pieaugumu līdz 19 tonnām.
1966. gadā Brjanskas automobiļu rūpnīcas galvenā dizainera nodaļa kopā ar Pētniecības elektromehānisko institūtu (NIEMI, Maskava) sāka veidot īpašas peldošās šasijas BAZ-5937, -5938 un 5939 saimi pretgaisa lidmašīnām. raķešu sistēma, kas aprīkota ar ūdens lielgabaliem, kas ļāva tiem pārvietoties pa ūdeni, jaudīgs dzinējs ar dīzeļdzinēju, navigācijas palīglīdzekļi, reljefs, dzīvības nodrošināšana, sakari un kompleksa barošanas avots (no gāzturbīnu bloka un no strāvas padeves) dzenskrūves dzinēja ģenerators). 1971. gadā sākās to masveida ražošana, un pats komplekss tika nodots ekspluatācijā. Šasijas BAZ-5937 un BAZ-5939 ražošana turpinājās līdz 1990. gadam. "Lapsene" tika piegādāta 25 pasaules valstīm, un Krievijas bruņotajos spēkos tā tiek izmantota līdz šai dienai.
Modeļiem "5937" un "5939" ar 6x6 riteņu izvietojumu ir ūdensnecaurlaidīgs tērauda korpuss, kura priekšgalā atrodas vadības kabīne, vidū - kravas nodalījums, bet pakaļgalā - dzinēja nodalījums. Nepieciešamo peldēšanas ātrumu uztur divi ūdens strūklas dzenskrūves. Gandrīz vienāds asu izvietojums visā mašīnas garumā palielināja ģeometriskās distances iespējas un deva optimālu svara sadalījumu pa riteņiem. Ārējo asu riteņi ir vadāmi, kas ir samazinājis pagrieziena rādiusu un samazinājis kustību pretestību.
Automašīna saņēma sešu cilindru 300 zirgspēku dīzeļdzinēju 5D20B-300B. Manuālā pārnesumkārba pārnes motora jaudu uz pārnesumkārbu, kas aprīkota ar iebūvētu diferenciāli, kas atdala labās un piedziņas puses piedziņas. Riteņu balstiekārta - neatkarīga, vērpes stienis uz balstiekārtām. Mašīna ir aprīkota ar sistēmu gaisa spiediena regulēšanai plaša profila riepās ar izmēriem 1200x500-508.
Uz BAZ-5937 kaujas apkalpe sastāv no pieciem cilvēkiem, uz BAZ-5939-no diviem.
Analizējot pašreizējo situāciju, rūpnīcas speciālisti nonāca pie secinājuma, ka abiniekus var izmantot dabas katastrofu vietās, piemēram, plūdos. BAZ-5937 tam izrādījās vispiemērotākais.
Mašīnai ir diezgan ietilpīga kravas platforma. Tajā var brīvi izmitināt ātrās palīdzības automašīnu, nelielu autobusu vai līdzīga izmēra automašīnu. Pašgājēji transportlīdzekļi kāpj abinieku kravas nodalījumā caur īpašām rampām. Turklāt ir iespējams pārvadāt cilvēkus un dažādas preces, kas sver līdz 7,5 tonnām. Šādu transportlīdzekļu partija tika piegādāta Igaunijas glābšanas dienestam.
