Pirmie pašgājēji pretgaisa ieroči (ZSU) parādījās pirms Pirmā pasaules kara sākuma, jo īpaši 1906. gadā Vācijā Erharda kompānija uzbūvēja bruņumašīnu ar augstu lielgabala pacelšanas leņķi. Pirmā pasaules kara laikā dažādās valstīs tika ražots liels skaits ZSU, kuru pamatā bija parastās kravas automašīnas. Bet šāds uz neapbruņotiem transportlīdzekļiem balstīts ZSU bija ļoti neaizsargāts, tos varēja trāpīt pat ar kājnieku ieroču uguni. Tāpēc jau Otrā pasaules kara laikā tanku bāzi sāka izmantot kā pašgājēju pretgaisa ieroču šasiju. Slavenākie šīs klases ZSU ir vācu ZSU "Ostwind" un "Wirbelwind".
Pēc Otrā pasaules kara beigām šis militārā aprīkojuma attīstības virziens saņēma loģisku turpinājumu. Tajā pašā laikā ZSU pēckara attīstību raksturoja arī uguns ātruma un stobru ieroču skaita pieaugums. Raksturīgs šīs koncepcijas izstrādes un uguns spēka uzlabošanas produkts bija padomju ZSU-23-4 "Shilka", kura uguns ātrums sasniedza 3400 šāvienu minūtē.
Iespējamais ZSU "Matador" veids, pamatojoties uz tvertni MBT-70
Tajā pašā laikā Vācijā turpinājās viņu attīstība šādu kaujas transportlīdzekļu radīšanas jomā, kas paredzēti, lai nodrošinātu karaspēka pretgaisa aizsardzību (tostarp gājienā) un aizmugures objektus no ienaidnieka lidmašīnām un helikopteru triecieniem. Sešdesmito gadu beigās Vācijā tika izveidots eksperimentāls pašgājējs pretgaisa lielgabals ar nosaukumu "Matador". Šis kaujas transportlīdzeklis tika izveidots kā daļa no vērienīgās ASV un Vācijas programmas MBT-70 (1970. gadu galvenā kaujas tvertne [1970. gados, galvenā kaujas tanka 70. gadiem)]. Saskaņā ar šo programmu izveidotajai tvertnei vajadzēja sākt dienestu kopā ar ASV un Vācijas armijām. Darbs pie projekta tika aktīvi veikts pagājušā gadsimta 60. gadu otrajā pusē. Projekta galvenais mērķis bija aizstāt M60 tanku ar modernāku analogu, kas varētu pārspēt daudzsološo Padomju Savienības galveno kaujas tanku, kas vēlāk izrādījās T-64.
Vērienīgā ASV un Vācijas projekta MVT-70 ietvaros tika paredzēts izveidot dažādus kaujas palīglīdzekļus uz vienas kāpurķēžu bāzes. Vienai no šīm mašīnām vajadzēja būt ZSU, kas paredzēta tiešai ugunsdzēsībai pret ienaidnieka lidmašīnām. ZSU bāzei vajadzēja būt tvertnes MVT-70 šasijai, kuras konstrukcijā nebija paredzēts veikt nekādas izmaiņas. Torni un bruņojuma kompleksu šim ZSU izstrādāja slavenā vācu kompānija Rheinmetall. Līdz 1968. gadam pretgaisa torņa projekta projekts bija pilnībā gatavs, kas saņēma apzīmējumu "Matador", kas deva nosaukumu eksperimentālajam SPAAG.
ZSU "Matador", pamatojoties uz tanku Leopard 1
Tornis saņēma divus radarus - mērķa izsekošanu vai pistoles tēmēšanu "Albis" (atrodas torņa priekšā) un mērķa noteikšanas MPDR -12 ar apļveida rotāciju (atrodas aizmugurē uz torņa jumta). Nākotnē šāds radara izvietojums ir kļuvis tradicionāls milzīgam skaitam ZSU. Eksperimentālā SPAAG "Matador" galvenais bruņojums bija divi 30 mm automātiskie lielgabali Rheinmetall, kuru uguns ātrums ir 700-800 šāvienu minūtē un 400 munīcijas lādiņu. Abi lielgabali, jo īpaši, atradās tornīša bruņās, visticamāk, apkopes dēļ. Torņa rotācijas ātrums bija aptuveni 100 grādi sekundē. Līdz visu projektēšanas darbu pabeigšanai sadarbība starp ASV un Vāciju jau bija pārtraukta, MVT-70 izveides programma izrādījās ļoti dārga.
Neskatoties uz to, ka kopīgais galvenais kaujas tanka izveides projekts tika slēpts, attīstība, kas līdz tam jau bija iegūta, nekur nepazuda. Pretgaisa tornis Matador, kas paredzēts MVT-70, pēc virknes konstrukcijas izmaiņu migrēja uz tanka Leopard 1. Šasiju. Tieši šis transportlīdzeklis galu galā stājās izmēģinājumos, tomēr zaudējot citam vācu ZSU Gepard. Tajā pašā laikā daudzi notikumi un viss Matador elektroniskais pildījums vienā vai otrā veidā pārcēlās uz Gepard.
Eksperimentālā SPAAG "Matador" dizainam bija gan savas priekšrocības, gan trūkumi. Neapšaubāma priekšrocība bija mērķa izsekošanas radara novietošana torņa priekšējā daļā starp diviem 30 mm automātiskajiem lielgabaliem - tas padarīja mērķa aprēķinu "dabisku", nebija nepieciešams pārrēķināt leņķus. Tajā pašā laikā vāciešos valdīja racionālisms, nosverot visus argumentus par un pret, viņi nolēma, ka 4 ieroči ar šādu ugunsgrēku būtu par daudz, bet divi lielgabali, tomēr lielāki par padomju "Shilka" kalibru, tiktu galā ar mērķu sakāvi. Eksperimentālā kaujas transportlīdzekļa trūkumi ietvēra faktu, ka, uzstādot ieročus klasiskā veidā, ZSU dizaineri bija spiesti torņa malās izveidot milzīgus caurumus, kas paredzēti, lai izmestu izlietotās patronas visās automātikas pozīcijās. ieroči. Un, noņemot pulvera gāzes no kaujas nodalījuma, viss neizdevās gluži pareizi.
Bet pat šādā veidā "Matador" varēja tikt nodots ekspluatācijā, ja vācieši nebūtu analizējuši iespējamās šīs klases tehnoloģiju attīstības perspektīvas un tendences. Vācijas militārpersonas uzskatīja, ka nākotnē viņiem būs jāpalielina lielgabalu augstums, kas automātiski prasīja, lai dizaineri uzstādītu jaudīgākus lielkalibra lielgabalus. Bet esošajā izkārtojumā automātisko lielgabalu kalibra izveidošana bija vienkārši neiespējama: esošais tornītis vienkārši nederēja lieliem ieročiem, un radikāli palielināt tā izmēru šķita nereāli. Dizaineriem bija jāatrod cits veids, un viņi to atrada. Tas bija viņš, kurš tika ieviests ZSU "Gepard" izkārtojumā, ko pieņēma Bundesvērs. Šis SPG saņēma 35 mm automātiskos lielgabalus, kas tika noņemti no bruņu torņa.
ZSU "Gepard"
ZSU "Gepard" ar 35 mm automātiskajiem lielgabaliem, kas izvietoti torņa malās, arī balstījās uz tanku Leopard 1, un galu galā viņa tika nodota ekspluatācijā. Faktiski, nedaudz zemāka par padomju ZSU Shilka, kas ir plaši pazīstama Rietumos un rada šaujamieročus uguns šaušanas ātrumā, vācu ZSU bija ievērojami pārāka par savu padomju kolēģi radaru ziņā. Tam bija atsevišķs radars mērķu noteikšanai un izsekošanai, kas ļāva veikt normālu gaisa mērķu meklēšanu un pavadīt jau atklātas ienaidnieka lidmašīnas un helikopterus.
