1961. gada sākumā pirmās amerikāņu cietās degvielas raķetes Minuteman-1A veiksmīgie izmēģinājumi noveda Amerikas Savienotās Valstis uz vadošo pozīciju vidēja darbības rādiusa ballistisko raķešu izstrādē. Padomju Savienības vadība toreiz nespēja samierināties ar to, ka PSRS šajā sacīkstē kļūst par otro pēc ASV. Jau 1961. gada 4. aprīlī PSRS valdība ar savu dekrētu izvirza padomju inženieriem uzdevumu izstrādāt un izveidot vismaz trīs veidu cietā propelenta vidēja darbības rādiusa raķetes. Pēc tam vairāki dizaina biroji sāka darbu pie pirmo padomju cietā propelenta raķešu izveides.
Kopumā Sergeja Koroļeva vispārējā vadībā bija vairāki projekti. Raķete 8K96, tās otrais posms, tika izveidota Ļeņingradas artilērijas rūpnīcas "Arsenāls" KB-7, projektu vadīja KB galvenais dizaineris Pjotrs Tyurins. Raķete 8K97 tika izstrādāta Permas dizaina birojā Mihaila Cīruļņikova vadībā, tai bija paredzēts izstrādāt arī raķetes 8K96 pirmo posmu. Raķetes 8K98 vai citu tās apzīmējumu-starpkontinentālo raķeti RT-2 un 8K98P radīja pats S. Koroļevs kopā ar Igoru Sadovski, vienu no raķetes RT-1 radītājiem. Raķetes 8K99 izstrādi pārņēma cits padomju dizaineris Mihails Jangels; saskaņā ar projektu šai raķetei bija paredzēts pirmais posms uz cietā kurināmā, otrais - ar šķidro degvielu. Pēc rūpīgas darba rasējumu izpētes tika nolemts kā pirmo posmu izmantot M. Tsirulņikova izstrādi, kurai ir vislabākā veiktspēja un jaukta cietā kurināmā dzinējs PAL-17/7.
Tomēr 1963. gadā visi darbi pie projekta 8K96 vai RT-15, kas būtībā ir RT-2 raķete, bez pirmā posma tika apturēti līdz RT-2 raķetes pabeigšanai. Pēc tam RT-15 atkal tika atsākts 1965. gadā kā daļa no mobilā kompleksa 15P696, to pieņēma Padomju armijas stratēģiskie raķešu spēki un sāka sērijveida ražošanu Ļeņingradas rūpnīcā Nr. SPU (pašgājējas palaišanas iekārtas) 15U59 izstrāde, pamatojoties uz tvertni T-10, tika veikta Kirovas rūpnīcas projektēšanas birojā Zh. Ya. Kotin vadībā. Tika veikti arī izstrādājumi, lai izveidotu palaišanas kompleksus uz riteņu piedziņas un uz dzelzceļa platformām. Pirmo reizi raķešu sistēma ar apzīmējumu SPU "objekts 815" tika demonstrēta parādes laikā 1965. gada 7. novembrī.
Pēc pirmajām testa palaišanām kļuva skaidrs, ka raķetes RT-15 (saskaņā ar NATO klasifikāciju SS X-14 "Spacegoat") darbības rādiuss pārsniedz aprēķināto un sasniedz 4,5 tūkstošus kilometru. Ņemot vērā šo faktu, P. Tyurin tiek uzdots turpināt darbu pie raķetes tālākās attīstības. Darbs tika veikts līdz 1970. gadam, šajā laikā Kapustin Yar diapazonā tika veikti 20 RT-15 raķešu izmēģinājuma palaišanas darbi. Pēc tam darbs tika pilnībā ierobežots, un dizainers P. Tyurins sāka radīt pirmo cietā kurināmā raķeti PSRS kodolzemūdenēm. 8K96 konstrukcija sastāvēja no diviem posmiem (otrais un trešais posms no raķetes RT-2) ar tiem uzstādītiem cietā propelenta dzinējiem, kas īpaši pārveidoti, lai nodrošinātu optimālu darbību gan palaišanas, gan lidojuma laikā. Raķetes astes daļā pirmajā posmā tika novietoti četri stabilizatori. Raķete tika kontrolēta lidojuma laikā, izmantojot vilces dzinējus (15D27 pirmais posms un 15D92 otrais posms) un sadalītās sprauslas. Raķetes kaujas galviņa, lādiņa kopējā masa ir 535 kg, bija kodolenerģijas, monobloka tipa ar jaudu 1, 1 megatona.
Raķete tika mērķēta uz mērķi, izmantojot inerciālu vadības sistēmu ar žiroskopisku platformu, kas izveidota AP Zinātniskās pētniecības institūtā galvenā dizainera N. Pilyugina vadībā. Palaišanu kontrolēja tālvadības palaišanas vadības sistēma, kas izstrādāta Impulse Design Bureau T. Sokolova vadībā. Degvielas lādiņi, pēc dažu avotu domām, tika piestiprināti pie raķešu dzinēja saskaņā ar NII-9 g Biysk tehnoloģiju, ielejot degvielas masu motora korpusā. Saskaņā ar citiem avotiem degvielas maksa bija papildu, ražota saskaņā ar Pētniecības institūta tehnoloģiju-130 g Permas. Var arī pieņemt, ka, iespējams, tika izmantotas abas iespējas, tāpat kā raķetē RT-2. Pirmajā posmā tika izmantoti NII-9 degvielas lādiņi, otrajā-NII-130. Tomēr, kā liecina testa dalībnieku atmiņas, kuri apgalvo, ka pēc sprauslu aizbāžņu atvēršanas no motora tika izliets vismaz spainis ūdens, kas nav raksturīgi RT-2 raķešu pakāpju dzinējiem. Raķetes kopējais garums bija 12,7 metri, diametrs no 1, 9 līdz 2, 1 metri, palaišanas svars 1,87 tonnas, kaujas galviņas lietderīgais svars vairāk nekā 500 kg.
